2019-MR2

The code used in Robocon2019 MR2

本代码使用于robocon2019的MR2，使用开环运动，使用陀螺稳定器平衡机器人姿态。

使用给定点作为轨迹，使用pid做关节角度控制，跟随所给的点。

平衡控制使用imu姿态pid控制以及前馈控制。

如果有问题，请写在issues里提问。