这个是ROS机器人的底盘源代码文件，采用keil进行开发，使用了robomoudle驱动器以及stm32f103rc单片机。
非常感谢Book诗意作者的底盘文件开源，从他那我得到了许多灵感，在按照他人的思路进行开发的时候，也发现作者源代码存在的一些问题，也与其本人进行探讨过改进思路。
我在作者的思路基础上，对帧数据增加了CRC校验，使得在ROS上位机读取编码器数据的时候能够精确读取，减少了帧数据错误的发生。 在作者使用robomoudle驱动器的思路上，使用驱动器自带的CAN通讯口进行通讯，使得数据的收发更精确。
再次感谢Book诗意，也非常感谢尚程功夫提供的STM32串口通讯的demo。
如有不足，欢迎大家指正。
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