casadi-cpp-nmpc-test cpp版本casadi优化求解NMPC 文件夹:casadi_nmpc_car_sim:基于NMPC的非完整约束小车模型定点控制 文件夹:casadi_nmpc_cc_sim:基于NMPC的波浪自适应船定点控制与轨迹跟踪控制,目前存在的问题是预测的轨迹不正确