2021 电赛F题 1车

介绍

• 电赛 F 题 1 车国赛满分程序

• 时间比较紧，程序结构不是太能入眼

• 留作纪念

架构

硬件

• STM32RCT6为主控
• 树莓派进行数字识别处理，自带的CSI接口的picamera进行图像获取（本程序必须使用picamera）
• 7路灰度进行循迹
• OpenMV协助判断赛道标志位
• 12V航模电池+电机驱动+电机进行差速转向、移动，HC05与2车通信
• STM32使用降压模块输出的电压进行供电
• 树莓派使用充电宝供电
• 树莓派和单片机必须共地！！！

软件

• 树莓派上使用OpenCV模板匹配进行数字识别与与STM32单片机进行串口通讯
• 树莓派 getTem.py 可按 q 获取数字模板
• OpenMV对赛道的协同判断
• STM32 主控程序

使用说明

1. 树莓派使用软件串口ttyAma1，分别为GPIO1和GPIO0，需要提前进行配置