Clone po repositorio do github em um ambiente catkin:
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/dayvsonleandro/museum.gitPara a primeira compilação:
cd catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_makePara compilar o ambiente apos edições:
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_makeApós clonar os repositórios certifique-se de mudar para a branch correta, quando não existir a branch "noetic" use a branch "melodic" essa orientação é válida para os repositórios da clearpath.
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/jackal/jackal.git
git clone https://github.com/clearpathrobotics/LMS1xx.git
git clone https://github.com/jackal/jackal_simulator.gitInstalar dependências
$rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ycd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch museum museum.launchcd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch museum mapping_gazebo.launchSalvando o mapa do ambiente
cd catkin_ws/src
source devel/setup.bash
rosrun map_server map_saver -f bookstorecd catkin_ws/src/museum/museum
gazebo worlds/bookstore_clean.world- Criação de uma simulação “mundo” de um museu;
- Simulação de uma visita autônoma por um robô autônomo em simulação;(codigo python)
- Navegação e desvio de obstáculos pelo robô em simulação;
- Apresentação das obras; (codigo python)
- Adicionar obstaculo movel.
- O laser do robô não conseguiu identificar a presença do obstaculo movel do tipo "actor", após pesquisas foi identificado a nescessidade de alterar a tag do sensor no arquivo sick_lms1xx.urdf.xacro, conforme mostrado abaixo
de:
<sensor type="ray" name="${frame}">para:
<sensor type="gpu_ray" name="${frame}">Após a modificação a simulação passou a não funcionar, sendo o provavel motivo a incompatibilidade da placa de video do computador utilizado no desenvolvimento, sendo nescessario mais pesquisas para identificação e correção da causa raiz do problema.
OBS: Gazebo apresentou problema e foi nescessario desativar firewall osrf/subt#1033