- Firmware_app：dgm驱动器固件源码
- Firmware_boot：dgm驱动器boot源码
- Hardware：电路原理图，3D模型文件
- dgm_tool：dgm_tool 可视化调试软件
- dgm电机驱动器用户手册.pdf：用户使用手册
dgm 驱动器是一款高度集成、高效率、高功率密度、简单易用的开源（硬件原理图、固件源代码）无刷马达驱动器。
- 采用 FOC 控制方式
- 支持马达齿槽转矩脉动补偿
- 超小的尺寸，长4 cm 宽 4 cm
- 采用 6 颗 60V/170A MOSFET
- 支持宽电压范围供电(12V ~ 48V)
- 采用 Cortex-M4 带硬件浮点运算器主控
- 支持磁编码器和感应磁铁同心度偏移补偿
- 配套的 dgm tool 可视化调试软件轻松配置和调试
- 支持自动测量电机相关参数并根据电机参数生成电流环控制增益
- 基于 12bit ADC 三相电流检测，相电流测量范围 -30 ~ +30A，满量程分辨率 15mA
- 板载一颗分辨率高达 18bit 单圈绝对值磁编码器芯片，实现精确位置控制，无需每次上电校准电机编码器
- AGV
- 机器人外骨骼
- 协作机器人关节
- 航模 BLDC 电机
- 机器人末端执行器
- 高集成度伺服电机
| 输入电压 | 12V~48V |
|---|---|
| 输出电流 | 10ARMS |
| PWM频率 | 20KHz |
| 待机功耗 | 0.72W |
| 支持电机类型 | 三相永磁电机/BLDC/PMSM |
| 编码器类型 | 驱动板内部集成单圈绝对值磁编码器 (分辨率 18 bit) |
| 通讯接口 | CAN总线、UART、IO |
| 控制模式 | 转矩爬升、转速爬升、位置过滤、轨迹位置 |
注意：以上参数非特殊说明即表示极限参数，超过将可能造成驱动器损坏！
SH1.0 7P 卧贴耐高温端子
- 串口 RX
- 串口 TX
- 备用 IO
- 数字信号地
- SWDIO
- SWCLK
- 3.3V
SH1.0 3P 卧贴耐高温端子
- 数字信号地
- CAN H
- CAN L
默认为断开状态，即不启用板载CAN总线120Ω电阻，如果需要启用CAN终端电阻使用焊锡短路此处即可
长 3.5mm 宽 2.5mm 镀金焊盘(双面)，相邻焊盘中心间距 4.57mm
- 电源负极
- 电源正极 (耐压12v~50v)
注意：供电接线请确保不要接反，否则可能烧坏驱动板！
长 3.5mm 宽 2.5mm 镀金焊盘(双面)，相邻焊盘中心间距 7.75mm
- 电机 C 相
- 电机 B 相
- 电机 A 相
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安全的开启电源，如果使用的鳄鱼夹手动连接电源线会产生小火花，这是由于电容充电导致，属于正常现象。
注意：建议上电前再次确认正负极是否连接正确，以免接反导致 dgm 驱动板损坏！
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接通电源后 dgm 驱动板上的 PWR 绿色指示灯将保持常亮，ACT 蓝色指示灯开始闪烁，ACT 蓝色指示灯通过不同的闪烁频率来指示当前驱动器工作状态。
dgm tool 是专门为 dgm 驱动器开发的一款简单易用的可视化上位机调试软件，目前仅支持通过 CAN-FD 模块 连接电脑使用。
dgm tool 适用于 Windows8 及以上64位版本操作系统，双击 dgm_tool 文件夹下的 dgm_tool_x64-X.X.exe运行即可。
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