learningReloc

1. Trainging a net used for relocalization, different from posenet, this net use features maps to match point correspondence in current frame and maps.

在测试数据的时候,分别测试了kitti raw data, hobot road data, hobot garage data.

test monodepth net

在运行代码之前,首先生成一个filelist, filelist指定了要test的文件列表,可以使用代码prepare_data.py 中的make_file_name_list函数执行.如果原始文件为bag数据,可以使用load_ros_bag.py中的save_bag_images函数保存bag中的message至image文件,这里把双目的左右图像分别保存至left,right文件夹.

test kitti

进入代码的根目录(${LEARNINGRELOC})

python ${LEARNINGRELOC}net/utils/depth_utils.py

test hobot garage/road data

python ${LEARNINGRELOC}net/utils/depth_utils_hobot.py

add FCN segment