1. Prerequisites

1.1 Ubuntu and ROS

Ubuntu 64-bit 18.04. ROS Melodic. ROS Installation

1.2. serial

sudo apt-get install ros-melodic-serial

1.3. eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

2. Build

在工作空间：catkin_make

3. Source

source devel/setup.bash

4. 如果用到串口需要配置权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

5. 运行node

roslaunch fcu_core fcu_core.launch

用于调试的singleuav-branch

• 切换分支

  git checkout singleuav-branch

  git checkout main

• 在fcu_bridge_001中修改ip地址

• 连接飞机

  roslaunch fcu_core fcu_one.launch

• 查看当前定位信息

  rosrun fcu_core mission_sub

• Command

  重新map一下

  • 1:解锁 2:锁定 t:起飞 l:降落
  • q:Z轴上升 e:Z轴下降 w:Y轴上升 s:Y轴下降 a:X轴上升 d:X轴下降
  • z:yaw轴增加 c:yaw轴减少
  • x:归位 将 x 和 y 都至于 0 位置