PID控制器与轨迹跟踪 PID控制器 轨迹跟踪 在控制算法中，首先要确定需要控制的变量是什么？ 在自动驾驶轨迹跟踪问题中，我们期望车辆能够严格沿着输入的轨迹行驶，通常轨迹线在二维平面坐标下是一个关于(x,y)的函数$f(x, y)$，这里可以将其转换到轨迹线坐标下，也即是用横向距离和纵向距离来描述轨迹线$g(s, e)$，其中$s$是轨迹线长度（纵向距离），$e$是横向距离。 这里我们单独考虑横向控制，即使得横向误差值$cte_t$归于0。所以控制变量，设定为横向误差值。